拆卸庫卡機(jī)械手平衡缸的工具,除了常見的螺絲刀、扳手外,還需要一套手動拔銷器。由于平衡缸重約六十公斤,所以還需要龍門吊及綁帶。

庫卡機(jī)械手KR210 R2700平衡缸00-207-218

 

 

手動拔銷器

手動拔銷器


在拆卸之前將庫卡機(jī)器人姿態(tài)設(shè)置成方便拆卸平衡缸的樣子手動模式移動二軸,使二軸剛好運動到平衡缸沒有起作用的位置,也就是軸二移動至-85°位置,小臂位于水平位置,四五六軸應(yīng)盡量位于零位,然后按下緊急停止裝置鎖死庫卡機(jī)器人。如果機(jī)器人帶附屬設(shè)備,如焊槍,需調(diào)整庫卡機(jī)器人姿態(tài)將焊槍放地上或找木板受力。

 

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使用綁帶捆綁平衡缸,再用龍門吊葫蘆把綁帶吊起,直到綁帶呈繃緊的狀態(tài),在之后的每一步操作中,都需要留意綁帶各處是否都處于繃緊的狀態(tài),以防平衡缸傾斜并掉落,造成事故。

 

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使用內(nèi)六角扳手將平衡缸前端連接二軸的中銷軸的端蓋板上的螺釘擰,松螺釘?shù)臅r候注意然后將端蓋板取下。然后手動拔銷器拔頭連接到中銷軸上,使用快速推動滑錘將平衡缸中軸一節(jié)節(jié)拔出來,拔銷時用力要均勻不宜過大。

 

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解除庫卡機(jī)器人緊急停狀態(tài),將模式調(diào)到手動T1模式,將二軸緩慢地往正向移動,二軸卡槽遠(yuǎn)離平衡缸前端固定孔,然后再按下示教器緊急停止裝置鎖死庫卡機(jī)器人,接著使用扳手拆卸平衡缸尾端的固定螺栓,再接著將平衡缸從機(jī)器人一軸的固定銷軸上拔出

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給好的平衡缸與機(jī)器人本體連接部位涂上少許SKF平衡缸潤滑油脂,確保涂全。使用吊索將平衡配重從側(cè)面套進(jìn)一軸的銷栓上并校準(zhǔn),接下來的步驟與拆卸相反。 

將平衡缸安裝好后,啟動試運行庫卡機(jī)器人,查看示教器上是否有報警提示,如果沒有,則平衡缸更換成功